码垛机器人抓手也叫末端执行器、夹具、机械抓手，是码垛机器人的重要组成部分，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹钳式取料抓手，吸盘式取料手爪，访真多手指抓手，夹板式托持型抓手等。根据产品的包装是纸箱类，编织袋类，桶装类，散装类，重量多少，单个面积大小等等，由此分为瓶装用手爪，夹钳式手爪，百叶窗式手爪，吸盘式手爪，瓶装和码垛式手爪，夹紧放置隔板式手爪，抓手式手爪和桶装式手爪等。下面简单介绍码垛机器人抓手的设计要素：
1.码垛机器人的抓手设计需要从多方面来考虑，比如：抓手工作目标的重量、大小及材质对于不同对象的工件选择不同的手爪，如板料类工件可采用真空吸附式;对于导磁性介质可采用磁力吸盘;对于PVC料袋等采用夹钳式。
2.码垛机器人手爪前端送料的输送带的结构，对于料袋抓取的辊子输送带一般有国标，需要采用标准的接口，而对于皮带输送带，就要考虑怎样来实现。
3.机器人抓手的经济工作方式，采用电动、气动、液压等作为动力来源，涉及的结构及其制造、使用和维护成本不一样，利用现场环境可提供的动力能够降低生产制造成本。
4.码垛机器人机型的选择，机器人Z大负载能力和工作半径，机器人的转动惯量，机器人的价格，来考虑抓手的设计。
5码垛机器人手抓目标的重量、大小及材质对于不同对象的工件选择不同的手爪，如板料
6码垛机器人运动末端工件放置的空间布局，抓手是否适用生产环境。
7.所抓取物料决定抓手的种类，如袋装物料通常用抓取式，箱装物料用哦夹板式或者真空吸盘式抓手，板材通常用吸盘式抓手等。
码垛机器人抓手的选择一般根据生产现场环境来决定的，不同的工作需求，对抓手的设计要求不同。码垛机器人的普及使用既缓减了劳动强度，又降低了人工生产成本，为企业的发展带来诸多优势。
山东腾阳集团总部坐落于泰山脚下，位于肥城高新技术开发区，公司是集产品研发、生产制造、销售为一体的高新技术企业，从事工业机器人系统集成、自动化生产线、输送设备、自动化设备、环卫扫地机器人、洗地机、升降机等相关产品的研发和成套设备、系统的设计、制造、安装调试及服务。
公司具有在码垛机器人行业从业十几年的经验、技术及市场优势，现产品：码垛机、全自动装车机、拆垛机、物流输送系统、蒸汽回收机、蒸汽发生器工程及工业机器人码垛系统、缠绕机、包装机、全自动化配料包装生产线、开箱机、装箱机、封箱机、环卫扫地机器人、洗地机、升降机等。我们的产品广泛应用于粮油、食品、饮料、医药、化工、肥料、水泥、玻璃、摩擦材料、耐火材料、钢铁、建材等众多行业。
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